Acum este Vin Noi 22, 2019 8:50 am




Scrie un subiect nou Răspunde la subiect  [ 17 mesaje ]  Du-te la pagina 1, 2  Următorul
robot in constructie 
Autor Mesaj

Membru din: Joi Apr 30, 2009 4:49 pm
Mesaje: 10
Mesaj robot in constructie
Buna la toata lumea
Ma gandeam la un robot subacvatic care sa detecteze salinitatea. Nu stiu daca ati vazut /citit / auzit de robotei care "fug" de la lumina la intuneric sau de la caldura la rece. Cam asta ar fi principiul si la robotul asta sa fuga de la salinitate mare la una mai mica in functie de gradient.
M-am gandit pana acum cam ce mi-ar trebui. Probleme am la partea de traductor/senzor (aici nu folosesc ceva integrat). Detectarea salinitatii se va face pe baza conductivitatii apei.
Deplasarea se va face cu ajutorul unor picioruse (4) deci nevoie de 2 motorase.
In prima faza nu tin cont de faptul ca conductivitatea depinde de temperatura apei sau de adancime (presiune). Dupa ce mai avansez cu proiectul voi folosi elemente/senzori care sa imi idice si acesti parametrii; respectiv modificat program microcontroler.

Daca aveti idei, documentatii, comentarii, intrebari sau mai stiu eu ce va rog sa postati. Eu oricum voi posta aici ce se mai intampla si cum se desfasoara proiectelul meu. Am citit tot felul de idei pe forum si chiar mi-au placut, in acelasi timp poate ajuta pe careva robotul meu ... sau poate ma ajuta si pe mine cu ceva :)

Sper ca am postat unde trebuie


Sâm Mai 02, 2009 6:11 pm
Profil
Site Admin
Avatar utilizator

Membru din: Joi Feb 19, 2009 3:17 am
Mesaje: 467
Mesaj Re: robot in constructie
1) mediul (apa) in care se deplaseaza robotul are concentratie de sare si el urmeaza sa detecteze zone cu procentaj diferit ?
sau nu are concentratie de sare iar in momentul detectarii urmeaza sa semnalizeze prezenta ?

- daca robotul urmeaza sa se deplaseze de la o zona cu salinitate mai mare spre una cu salinitate mai mica (dedus din text), cum va stabili sensul si directia, admitand ca in jurul sau este un volum cu concentratie constanta ? incepe prin miscari intamplatoare iar apoi merge prin eliminare ?

2) deplasarea nu este mai eficienta pe senile sau daca acesta poate "naviga" ? cele 4 picioruse de care amintiti acorda o stabilitate suficienta ?

3) este un sistem telecomandat ?


Dum Mai 03, 2009 12:43 am
Profil

Membru din: Joi Apr 30, 2009 4:49 pm
Mesaje: 10
Mesaj Re: robot in constructie
Raspunsuri:
1. Apa initial poate sa aiba o anumita concentratie de sare iar in momentul detectarii schimbarii concentratiei semnalizeaza si ia decizia de a "pleca". Deci initial nu prea conteaza cat de sarata e apa respectiva.
Sensul si directia se determina prin gradientul de salinitate. Ideea de gradient de salinitate am intalnit-o la retele neuronale. E un procedeu de decizie prin care se urmaresc anumiti pasi. Nu am mentionat ca vor fi cel putin 2 "senzori" (ma gandeam la 4) si in functie de ce zice fiecare se duce unde e valoarea mai mica. Daca toti senzorii "arata" la fel nu se misca. Se va misca cand se trece de un anumit prag ( acesta va fi impus de calitatea puntii si a semnalului dat de ea, de erorile care pot aparea in sistem precum si de gradul de salinitate initial al apei). In prima faza voi considera apa ca fiind nesarata.
Daca in jurul robotului este un volum cu concentratie constanta incepe prin miscare intr-o directie (sa zicem in fata) pentru un timp si daca nu iese din zona cu concentratia constanta sa schimbe directia (stanga/dreapta) si ciclul se repeta dar sa nu mearga in cerc :lol:
2. Am adoptat ideea cu 4 picioruse fiind cea mai usoara. Se pot face picioruse in forma de semicerc dintr-un material mai lat (1-2 cm). Daca va ajuta pot face un desen.
3. Este un sistem autonom. Va avea baterii. Robotul trebuie sa fie cat mai mic.


Dum Mai 03, 2009 3:49 am
Profil

Membru din: Joi Apr 30, 2009 4:49 pm
Mesaje: 10
Mesaj Re: robot in constructie
Nu mai are nimeni idei sau cv?


Lun Mai 04, 2009 4:45 pm
Profil
Site Admin
Avatar utilizator

Membru din: Joi Feb 19, 2009 3:17 am
Mesaje: 467
Mesaj Re: robot in constructie
Deci....:

1)
Robotul este introdus in apa, sa presupunem fara sare (sau cu..sare).
Incepe o miscare intamplatoare ? Sau asteapta pana la modificarea concentratiei ?

"Deci initial nu prea conteaza cat de sarata e apa respectiva."
Da..asa este..deoarece ea va reprezenta o "aducere la zero"..sa zicem...

in raspunsul anterior scrie :
"1. Apa initial poate sa aiba o anumita concentratie de sare iar in momentul detectarii schimbarii concentratiei semnalizeaza si ia decizia de a "pleca"."
Robotul asteapta pana la modificarea concentratiei de sare din jurul sau..dupa care incepe sa se deplaseze..? Iar daca volumul de apa care cuprinde senzorii, dispusi la o anumita distanta unul de altul" are concentratie de sare egala ? Eventual un senzor care efectueaza o miscare de rotatie in jurul robotului..cu un sistem telescopic, pentru a stabili concentratia si ulterior sensul.
Dar aceasta functie sa nu devina mai dificil de realizat decat deplasarea rpbotului pe directii diferite pana stabileste alta concentratia..iar apoi urmarea sensului optim pe directia anterior stabilita.

2)
"2. Am adoptat ideea cu 4 picioruse fiind cea mai usoara. Se pot face picioruse in forma de semicerc dintr-un material mai lat (1-2 cm). Daca va ajuta pot face un desen."
Cum considerati ca va este mai usor. (dar se deplaseaza pe un singur plan.) Da atasati un desen sa putem comenta mai concret.


Joi Mai 07, 2009 3:53 pm
Profil

Membru din: Vin Apr 03, 2009 10:48 am
Mesaje: 16
Localitate: Iasi
Mesaj Re: robot in constructie
Frumoasa idee.

Se poate face, daca treci de cea mai mare problema pe care o poti intampina: etanseitatea! Iti dai seama ca submarinul tau trebe sa fie complet etans, nu e voie sa intre nici o fractiune de picatura de apa la motor sau la partea de electronica. Ca daca intra o picatura inocenta, inseamna ca pot intra mai multe si dupa ce se face o mica balta in interior s-ar putea sa nu mai mearga nimic :) Momentan chiar nu vad cum ai putea rezolva problema asta printr-o constructie home-made...

Partea mecanica va trebui s-o faci din aluminiu sau ceva care sa nu rugineasca si nici sa se depuna sarea.

Pentru detectia salinitatii, poate cred ca ar trebui sa captezi mostre de apa cu o pompita intr-un mic rezervor si sa masori acolo conductivitatea apei. Asta ca sa scapi de stiu eu ce altfel de factori perturbatori sau ca sa feresti sa expui electrozii la pericole(agatarea intr-un tufis din apa, atacul unui peste :mrgreen: , etc)

_________________
BLD
http://liviu.budaciu.ro


Joi Mai 07, 2009 5:47 pm
Profil WWW

Membru din: Vin Apr 03, 2009 10:48 am
Mesaje: 16
Localitate: Iasi
Mesaj Re: robot in constructie
http://www.huv.com/uSeeker/index.html

_________________
BLD
http://liviu.budaciu.ro


Joi Mai 07, 2009 5:49 pm
Profil WWW

Membru din: Joi Apr 30, 2009 4:49 pm
Mesaje: 10
Mesaj Re: robot in constructie
Iar raspunsuri 8-)

1. Robotul asteapta modificarea concentratiei de sare si dupa se deplaseaza.

Pentru senzorul cu miscare de rotatie ... e mult complicat. Eu trebuie sa-l fac cat mai simplu si cu componente cat mai accesibile.
M-am gandit si la varianta cu senzorul rotativ. Daca reusesc "sa-l pun pe picioare" iti dai seama ca dupa ii fac up-grate-uri.

2. da se deplaseaza pe un singur plan. Asta era si ideea sa fie cat mai simpla treaba. Pe de alta parte daca ii pun elice si il fac sa navigheze tridimensional imi amesteca toata solutia.



Etanseitatea
O sa folosesc silicon... MULT ...

Partea mecanica poate fi si din plastic de exemplu. La motor ar fi o problema sa vad ce fac cu el...

Pentru senzori o sa folosesc grafit + punte + oscilator cuart ...
Am o idee bunicica zic eu. Trebuie sa fac rost de niste componente si fac testarile sa vad daca e buna realmente ideea.
Sa captez probe de apa si toate celelate din nou e mult prea complex.
Oricum nu il folosesc in nici un soi de acvariu cu rechini sau plante. :) Senzorul va fi protejat cumva.
Robotul trebue sa fie cat mai mic cu putinta; cat mai simplu; componente simple si la indemana ... un PROTOTIP.
Asta trebuie sa fac initial si dupa in functie de ce mi se cere modific.
Saptamana asta nu prea am timp sa ma ocup de el dar saptamana viitoare o sa postez ce folosesc si cum merge treaba. Intre timp poate mai apar idei.

Testarea se va face in felul urmator: un acvariu sau ceva de genul asta cu apa fara sare; robotul in el; si cu o seringa de exemplu se adauga solutii de sare cu diverse concentratii (ma gandeam sa le si colorez - se vede bine cum interactioneaza);
Robotul detecteaza schimbarea salinitatii si se misca intr-o zona unde e mai scazuta.
4 senzori de salinitate cu puntile aferente; 3 comparatoare (1 fata-spate; 1 stanga-dreapta; 1 intre ele - asta nu stiu daca e necesar in mod obligatoriu).

Multumesc pentru raspunsuri, idei si link.

:?: PS: :?: am impresia, sau nu ma exprim eu bine si nu intelegeti? :?:


Joi Mai 07, 2009 10:55 pm
Profil
Site Admin
Avatar utilizator

Membru din: Joi Feb 19, 2009 3:17 am
Mesaje: 467
Mesaj Re: robot in constructie
"Iar raspunsuri"
Intrebarile..respectiv raspunsurile date, au scopul de a realiza o imagine cat mai clara a robotului

O prezentare evaziva nu foloseste nimanui la nimic. Am plecat de la ideea ca robotul trebuie realizat fizic si sa efectueze

corect functiile. Aceasta presupune discutii care pleaca de la schema bloc (ce inca nu este) si se termina cu detaliile de

constructie.

Da, robotul trebuie realizat cat mai simplu...dar nu neglijata fiabilitatea si robustetea mecanismului, iar in primul rand

este necesar sa poata realiza ce am cerut de la el..in "simplitatea" sa...

Modificarile se aduc in stadiu de proiectare nu dupa ce robotul realizeaza deja miscari...
atunci problema este mai complicata.

Ipoteza:

"robot subacvatic care sa detecteze salinitatea"
"Robotul trebuie sa fie cat mai mic."
"Detectarea salinitatii se va face pe baza conductivitatii apei."
"Pentru senzori o sa folosesc grafit + punte + oscilator cuart ..."
"se deplaseaza pe un singur plan."
"Deplasarea se va face cu ajutorul unor picioruse (4) deci nevoie de 2 motorase."
"Va avea baterii."
"Etanseitatea. O sa folosesc silicon... MULT ..."
"Partea mecanica poate fi si din plastic de exemplu"


documentatie:

http://www.freeinfosociety.com/electron ... hp?id=2082
http://van.physics.illinois.edu/qa/listing.php?id=490
http://oceanservice.noaa.gov/education/ ... rRobot.pdf
http://www.nsf.gov/discoveries/disc_ima ... 09&org=OIA
http://www.physorg.com/news6278.html
http://www.agiltron.com/single%20and%20 ... ectors.htm
http://www.envcoglobal.com/catalog/prod ... ensor.html
http://www.vernier.com/waterquality/
http://automation.tkk.fi/SUBMAR
http://www.cs.ut.ee/~varmo/tday-koke05/pugal-slides.pdf



parerea lui bld merita atentie

"Pentru detectia salinitatii, poate cred ca ar trebui sa captezi mostre de apa cu o pompita intr-un mic rezervor si sa masori acolo conductivitatea apei. Asta ca sa scapi de stiu eu ce altfel de factori perturbatori sau ca sa feresti sa expui electrozii la pericole(agatarea intr-un tufis din apa, atacul unui peste :mrgreen: , etc)"


Lun Mai 11, 2009 8:57 pm
Profil
Moderator
Avatar utilizator

Membru din: Sâm Mar 21, 2009 3:40 pm
Mesaje: 26
Mesaj Re: robot in constructie
Ca idee merita discutia dar ca realizare se vor ivi multe probleme (care au fost omise ) si cheltuielile vor depasi toate asteptarile , sincer cred ca nu se merita , SUCCES!
Cauta ceva despre flotabilitate ....


Lun Mai 18, 2009 11:02 pm
Profil
Afişează mesajele din ultimele:  Sortează după  
Scrie un subiect nou Răspunde la subiect  [ 17 mesaje ]  Du-te la pagina 1, 2  Următorul


Cine este conectat

Utilizatorii ce navighează pe acest forum: Niciun utilizator înregistrat şi 1 vizitator


Nu puteţi scrie subiecte noi în acest forum
Nu puteţi răspunde subiectelor din acest forum
Nu puteţi modifica mesajele dumneavoastră în acest forum
Nu puteţi şterge mesajele dumneavoastră în acest forum
Nu puteţi publica fişiere ataşate în acest forum

Căutare după:
Mergi la:  
cron